协奏曲（concerto）一词源于拉丁文collcertaye，原意是在一起比赛协奏曲（concerto）最早是作为一种声乐体裁出现的，十六世纪时，指意大利的一种有乐器伴奏的声乐曲十七世纪后半期起，指一件或几件独奏乐器与管弦乐队竞奏的器乐套曲。
巴洛克时期形成的由几件独奏乐器组成一组与乐队竞奏者称为大协奏曲古典乐派时期形成的由小提琴、钢琴、大提琴等一件乐器与乐队竞奏的控协奏曲称“独奏协奏曲”海顿、莫扎特、贝多芬、拉赫玛尼诺夫以及浪漫乐派的许多作曲家均作有大量的独奏协奏曲作品。
特点
古典乐派及浪漫乐派的部分协奏曲的第一乐章多采用双重呈示部，先由管弦乐队演奏第一个呈示部，之后独奏乐器加入演奏，随后由独奏乐器为主演奏另一个内容不完全一样的第二个呈示部除此外，在第一乐章和第三乐章再现部结束、结尾开始前的主和弦第二转位和弦后安插由独奏乐器演奏的华彩乐段，并用属和弦上长时值的颤音过渡至管弦乐合奏的结尾。
浪漫乐派以及后来各国民族乐派作曲家的作品中，独奏乐器更富于鲜明的表现力、感人的歌唱性和高难度的技巧性，整个乐曲往往也具有更强的动力感和交响性肖邦的钢琴协奏曲，门德尔松、勃拉姆斯、帕格尼尼等人的小提琴协奏曲，以及德沃夏克的大提琴协奏曲，格里格的钢琴协奏曲，柴科夫斯基的钢琴、小提琴协奏曲等都成为世界音乐文化宝库中独树一帜的珍品。
李斯特把多乐章套曲的艺术构思集中凝聚起来，创造了单乐章的协奏曲形式，他的两部单乐章的钢琴协奏曲成为脍炙人口的名著。
二十世纪以后，如苏联的格里埃尔的声乐协奏曲，则以人声与乐队结合而成西方现代主义音乐流派的某些协奏曲，则更显出“浓缩”、“简短”的特点，“新维也纳乐派”韦伯恩以无调性的十二音序列形式写成的协奏曲，现今仍居同类型作品的“鳌头”地位；。
